姚揆曾官任温州郡丞。善诗文,好游山水。姚揆在任期间多次到被誉为天下第二十六福地的仙岩畅游,曾于唐德宗(李适)贞元元年(785)在仙岩的翠微岭摩崖第十处留下石刻《仙岩铭》,成为名赋,流传千古,为后人称颂。姚揆仅留诗二首。
谢客岩。 不见古君子,空馀旧林峦。翠色媚车马,爽气严衣冠。天水交影碧,松竹声相寒。
秋日江东晚行。 迢迢驱马过江东,此际令人恨莫穷。一撮秋烟堤上白,半轮残日岭头红。路岐滋味犹如旧,乡曲声音渐不同。含思看看到梁苑,画楼丝竹彻遥空。
晚步。 陋巷贫疑本姓颜,晚来闲步出林间。数声长笛吹沈日,一片残云点破山。岛寺渐疏敲石磬,渔家方半掩柴关。迟回从此搜吟久,待得溪头月上还。
村行。 天淡雨初晴,游人恨不胜。乱山啼蜀魄,孤棹宿巴陵。影暗村桥柳,光寒水寺灯。罢吟思故国,窗外有渔罾。
颍川客舍。 素琴孤剑尚闲游,谁共芳尊话唱酬。乡梦有时生枕上,客情终日在眉头。云拖雨脚连天去,树夹河声绕郡流。回首帝京归未得,不堪吟倚夕阳楼。